Impedance Controller(阻抗控制器)研究综述
Impedance Controller 阻抗控制器 - This research considers the principle of technical solutions aimed at improving the energy efficiency of electric arc furnaces (EAF) and ladle-furnace units (LF), such as the system of diagnostics of the melting stage of charge by higher harmonics of arc currents and voltages, as well as non-linear adaptive P-impedance controller. [1] In this paper, a new intention-driven variable impedance controller is proposed for compliantly-driven robots, where the robot is controlled to track the estimated human motion intention under a variable desired impedance model. [2] The estimated human arm stiffness is then mapped into a robot impedance controller. [3] The human and co-robot are modeled as two-level hierarchical controllers wherein the higher-level represent the decision-making level and the lower-level acts as the impedance controller. [4] Parameters of classical impedance controller (CIC) and proposed fractional-order impedance controller (FOIC) were optimized in order to minimize impact forces for comparison of the results in three conditions. [5] In this paper, optimized interaction control is investigated for human-multi-robot collaboration control problems, which cannot be described by the traditional impedance controller. [6] In the active training mode, by comparing the real-time parameters adjustment in two phases, it is certified that the proposed fuzzy-based regulated impedance controller can adjust assistance torque according to the motor ability of the affected limb. [7] This letter introduces a variable impedance controller which dynamically modulates both its damping and stiffness to improve the trade-off between stability and agility in coupled human-robot systems and reduce the human user's effort. [8] In previous DG control schemes, it is impossible to satisfy the requirements of PCC voltage quality and accurate harmonic power sharing simultaneously with only a virtual impedance controller (VIC). [9] We developed two assistive strategies — a force amplification strategy and an intent prediction strategy and integrated them into an impedance controller. [10] To resolve this instability issue, this article proposes an impedance controller for reshaping the本研究考虑了旨在提高电弧炉 (EAF) 和钢包炉单元 (LF) 能效的技术解决方案的原理，例如通过电弧电流和电压的高次谐波诊断炉料熔化阶段的系统，以及非线性自适应 P 阻抗控制器。 [1] 在本文中，针对柔顺驱动的机器人提出了一种新的意图驱动的可变阻抗控制器，其中机器人被控制以在可变的期望阻抗模型下跟踪估计的人体运动意图。 [2] 然后将估计的人体手臂刚度映射到机器人阻抗控制器中。 [3] 人和协作机器人被建模为两级分层控制器，其中较高级别代表决策级别，较低级别充当阻抗控制器。 [4] 对经典阻抗控制器 (CIC) 和建议的分数阶阻抗控制器 (FOIC) 的参数进行了优化，以最小化冲击力，以比较三种条件下的结果。 [5] 本文针对传统阻抗控制器无法描述的人-多机器人协同控制问题研究优化交互控制。 [6] 在主动训练模式下，通过比较两阶段的实时参数调整，证明所提出的基于模糊的调节阻抗控制器可以根据患肢的运动能力调整辅助力矩。 [7] 这封信介绍了一种可变阻抗控制器，该控制器可动态调节其阻尼和刚度，以改善耦合人机系统的稳定性和敏捷性之间的平衡，并减少人类用户的工作量。 [8] 在以往的 DG 控制方案中，仅靠虚拟阻抗控制器 (VIC) 无法同时满足 PCC 电压质量和准确的谐波功率共享的要求。 [9] 我们开发了两种辅助策略——力放大策略和意图预测策略，并将它们集成到阻抗控制器中。 [10] 为了解决这个不稳定性问题，本文提出了一种阻抗控制器，用于重塑 <inline-formula> <tex-math notation="LaTeX">$\boldsymbol {q}$ </tex-math></inline-formula>-轴阻抗在低频段变为正电阻，消除了PLL和GVF引入的负面影响；因此，逆变器将在非常弱的电网下运行。 [11] 该架构将最近提出的分形阻抗控制器与弹性带和有限时不变区域相结合。 [12] 阻抗控制器的工作范围，通过参数相关的李雅普诺夫函数的鲁棒稳定性测试确定，可以满足我们的应用要求。 [13] 使用笛卡尔阻抗控制器实现倾斜对齐策略，并结合自适应路径执行器。 [14] 更重要的是，阻抗控制器旨在获得更好的运动行为和联合力量控制的顺应性。 [15] 本文提出了一种采用开关策略修改的新型阻抗控制器，旨在提高人机交互的安全性。 [16] 我们提出了基于标准卡尔曼滤波器和线性二次调节器的鲁棒递归马尔可夫版本的力和阻抗控制器。 [17] 在本文中，在任务空间中提出了一种用于人机协同运输的自适应阻抗控制器。 [18] 设计了基于顺应性控制方法的阻抗控制器，完成了对患者的辅助锻炼。 [19] 使用经股骨假体进行倾斜行走的阻抗控制器的设计是一个复杂的控制问题，通常会导致许多调整参数。 [20] 针对这一问题，将补偿与优化相结合，设计了一种新的自适应阻抗控制器。 [21] 为满足双臂机器人对目标物体的高精度位置/力控制要求，提出了一种基于改进滑模阻抗控制器MSMIC(tanh)的双臂机器人控制算法。 [22] 利用获得的见解，我们提出了一种设计阻抗控制器的方法，该控制器具有基于动态扩展的阻尼设计。 [23] 肌腱力测量和控制与非线性运动学映射相结合，可以实现点级阻抗控制器、虚拟壁、动量观察器和虚拟关节扭矩传感器。 [24] RTAF 是一个分层框架，它具有一个高级平衡控制器和一个低级阻抗控制器，其中使用了具有前馈速度补偿的高性能嵌套转矩控制器。 [25] 我们根据最近最先进的 LfD 策略以及两种标准阻抗控制器技术评估了建议的解决方案。 [26] 性能进一步以混合力/阻抗控制器为基准。 [27] 所提出的检查方法使用阻抗控制器来调节末端执行器施加到接触表面的力。 [28] 使用仿生优化，例如 PSO（粒子群优化），刚性手指机构和阻抗控制器都进行了优化，并将结果整合到几个实际的抓取实验中。 [29] 阻抗控制器的实际实施中的挑战之一是确定机器人的动态特性要修改的程度。 [30] 通过仿真研究证明了所提出方法的性能，该仿真研究显示了与鲁棒自适应阻抗控制器和扩展卡尔曼滤波器状态估计方法相比的改进。 [31] 通过所提出的方法，我们实现了基于负载的机器人预期脚力和阻抗控制器参数的自动调整。 [32] 根据来自 EMG 数据的机器学习预测，通过调整阻抗控制器的刚度和阻尼来实现各种抓握轮廓。 [33] 使用阻抗控制器实现探头的机器人定位，该控制器在超声扫描期间保持与表面的稳定接触，并补偿不平整和移动的表面。 [34] 分析了所提出的阻抗控制器生成的闭环系统的稳定性，证明即使在环境中存在不确定性的情况下，它仍然是稳定的。 [35] 为了保证飞行员的舒适度，设计了一种自适应阻抗控制器。 [36] 为了放松不确定环境中的刚度限制并探索 SEA 的更多优点，这封信提出了一种混合阻抗控制器。 [37] 当末端执行器失去与表面的接触时，速度前馈增强阻抗控制器被激活，以通过生成所需的位置轮廓来快速恢复接触相互作用，该位置轮廓的速度根据时间和失去接触的点进行调整。 [38] 使用计算出的 CoM 力矩，基于力矩的阻抗控制器分配与所需的 CoM 力矩相对应的前馈力，以稳定机器人的平衡。 [39] 此外，所提出的 ZMP 阻抗控制器显示出统计上显着的结果，表明其相对更稳健的特性。 [40] 然而，现有的可变阻抗控制器在稳定性保证方面存在缺陷。 [41] 这项工作提出了一种使用无源分形阻抗控制器 (FIC) 的新型遥控架构，该架构不依赖于有源粘性组件来保证稳定性。 [42] 所提出的方法基于加权全身笛卡尔阻抗控制器，其中运动的解耦可以通过分别解决第一任务空间及其零空间中加权关节扭矩的局部优化问题来实现。 [43] 作为一种后备安全机制，具有联合力/扭矩感应的机器人依靠阻抗控制器来实现冲击衰减和顺从行为。 [44] 此外，还开发了包括姿态控制器、阻抗控制器和中心高度控制器的全身控制架构，用于避障，可以保证机器人身体在通过不同地形障碍物时的水平稳定性。 [45] 开发了基于步进电机电流反馈的转矩和阻抗控制器。 [46] 它发生在阻抗控制器的控制下。 [47] 低级姿态控制器使用自适应鲁棒控制（ARC）在钻孔和拧紧过程中可能出现的力/扭矩不确定性的情况下准确调节姿态角，而选择性阻抗控制器在高级实现间接间接控制用户命令的接触力。 [48] 本文提出了一种基于自适应阻抗控制器和滑模变结构位置控制器相结合的接触力控制方法。 [49] 在本文中，我们提出了一种用于 FES 的鲁棒阻抗控制器，它可以使用共同收缩来调整固有的关节刚度。 [50]
Adaptive Impedance Controller
In this article, an adaptive impedance controller for human-robot co-transportation is put forward in task space. [1] To solve this problem, a new adaptive impedance controller is designed by combining the compensation and the optimization. [2] Performance of the proposed approach is demonstrated through simulation studies, which show improvements versus a robust adaptive impedance controller and an extended Kalman filter-based state estimation method. [3] In order to ensure the comfort of the pilot, an adaptive impedance controller is designed. [4] In this paper, a contact force control method based on the combination of adaptive impedance controller and sliding mode variable structure position controller is proposed. [5]在本文中，在任务空间中提出了一种用于人机协同运输的自适应阻抗控制器。 [1] 针对这一问题，将补偿与优化相结合，设计了一种新的自适应阻抗控制器。 [2] 通过仿真研究证明了所提出方法的性能，该仿真研究显示了与鲁棒自适应阻抗控制器和扩展卡尔曼滤波器状态估计方法相比的改进。 [3] 为了保证飞行员的舒适度，设计了一种自适应阻抗控制器。 [4] 本文提出了一种基于自适应阻抗控制器和滑模变结构位置控制器相结合的接触力控制方法。 [5]
Cartesian Impedance Controller
A tilt-and-align strategy is implemented using a Cartesian impedance controller, and combined with an adaptive path executor. [1] The proposed method is based on a weighted whole-body Cartesian impedance controller, where the decoupling of the motions can be achieved by solving the local optimization problem of the weighted joint torques in the first task space and its nullspace, respectively. [2] The optimal impedance is eventually realised by the robot through a task geometry consistent Cartesian impedance controller. [3] A Cartesian impedance controller referred to the end-effector with posture optimization is proposed to tackle this delicate drilling problem. [4]使用笛卡尔阻抗控制器实现倾斜对齐策略，并结合自适应路径执行器。 [1] 所提出的方法基于加权全身笛卡尔阻抗控制器，其中运动的解耦可以通过分别解决第一任务空间及其零空间中加权关节扭矩的局部优化问题来实现。 [2] nan [3] nan [4]
Variable Impedance Controller
In this paper, a new intention-driven variable impedance controller is proposed for compliantly-driven robots, where the robot is controlled to track the estimated human motion intention under a variable desired impedance model. [1] This letter introduces a variable impedance controller which dynamically modulates both its damping and stiffness to improve the trade-off between stability and agility in coupled human-robot systems and reduce the human user's effort. [2] However, existing variable impedance controllers have deficits in stability guarantee. [3]在本文中，针对柔顺驱动的机器人提出了一种新的意图驱动的可变阻抗控制器，其中机器人被控制以在可变的期望阻抗模型下跟踪估计的人体运动意图。 [1] 这封信介绍了一种可变阻抗控制器，该控制器可动态调节其阻尼和刚度，以改善耦合人机系统的稳定性和敏捷性之间的平衡，并减少人类用户的工作量。 [2] 然而，现有的可变阻抗控制器在稳定性保证方面存在缺陷。 [3]
Fractal Impedance Controller
The architecture combines the recently proposed fractal impedance controller with elastic bands and regions of finite time invariance. [1] This work proposes a novel telemanipulation architecture using a passive Fractal Impedance Controller (FIC), which does not depend upon an active viscous component for guaranteeing stability. [2] In this manuscript, we propose an adaptive force/position controller that exploits the fractal impedance controller’s passivity and non-linearity to execute a finite search algorithm using the force feedback signal from the sensor at the end-effector. [3]该架构将最近提出的分形阻抗控制器与弹性带和有限时不变区域相结合。 [1] 这项工作提出了一种使用无源分形阻抗控制器 (FIC) 的新型遥控架构，该架构不依赖于有源粘性组件来保证稳定性。 [2] nan [3]
Level Impedance Controller
Tendon-force measurement and control, combined with nonlinear kinematics mapping enable the implementation of a oint-level impedance controller, virtual walls, a momentum oberver and a virtual joint-torque sensor. [1] RTAF is a hierarchical framework, which has a high-level balance controller and a low-level impedance controller that a high-performance nested torque controller with feed-forward velocity compensation is used. [2] The high-level impedance controller could switch between different clinically encountered states (i. [3]肌腱力测量和控制与非线性运动学映射相结合，可以实现点级阻抗控制器、虚拟壁、动量观察器和虚拟关节扭矩传感器。 [1] RTAF 是一个分层框架，它具有一个高级平衡控制器和一个低级阻抗控制器，其中使用了具有前馈速度补偿的高性能嵌套转矩控制器。 [2] nan [3]
Virtual Impedance Controller
In previous DG control schemes, it is impossible to satisfy the requirements of PCC voltage quality and accurate harmonic power sharing simultaneously with only a virtual impedance controller (VIC). [1] The key contribution of this paper is the adaptive virtual impedance controller for a multi-robot system that will maintain movement stability and improve the motion behaviour in a dynamic environment. [2]在以往的 DG 控制方案中，仅靠虚拟阻抗控制器 (VIC) 无法同时满足 PCC 电压质量和准确的谐波功率共享的要求。 [1] 本文的主要贡献是用于多机器人系统的自适应虚拟阻抗控制器，该控制器将保持运动稳定性并改善动态环境中的运动行为。 [2]