Soft Continuum(소프트 연속체)란 무엇입니까?
Soft Continuum 소프트 연속체 - From a philosophical perspective, the hard-soft continuum is definable in terms of objectivity and subjectivity, but there are equivalences to the external and internal worlds of an agency. [1]철학적 관점에서 하드-소프트 연속체는 객관성과 주관성 측면에서 정의할 수 있지만 대리인의 외부 및 내부 세계와 동등합니다. [1]
Magnetic Soft Continuum 마그네틱 소프트 연속체
The presented work can be useful in simulation and design of magnetic soft continuum robots. [1] Significance Magnetic soft continuum robots (MSCRs) capable of magnetic field–controllable steering offer great promise for the endovascular treatment of cardiovascular diseases. [2]제시된 작업은 자기 소프트 연속체 로봇의 시뮬레이션 및 설계에 유용할 수 있습니다. [1] 중요성 자기장 제어 가능한 조종이 가능한 자기 소프트 연속체 로봇(MSCR)은 심혈관 질환의 혈관내 치료에 큰 가능성을 제공합니다. [2]
soft continuum robot 소프트 연속체 로봇
The presented work can be useful in simulation and design of magnetic soft continuum robots. [1] Additionally, a possible implementation of magnetorheological elastomers as a stiffening module for a soft continuum robot is discussed as well. [2] Controlling the configuration of a soft continuum robot arm is challenging due to the hyper-redundant kinematics of such robots. [3] The compliant structure and influence of external forces usually result in complex deformation of soft continuum robots, which makes the accurate modeling and control of the robot challenging. [4] Instead, we indirectly utilize the concept of encoding sequences and introduce a new family of soft continuum robots based on a novel design of 3D printable “mechanical library” and “embedded functions” to be implemented on the backbone structure for mechanical programming. [5] Soft continuum robot is of superiority in the applications in unstructured environments due to its high flexibility and safe interaction ability. [6] Soft continuum robots present novel advantages over their rigid, linkage-based counterparts, by expanding the range of achievable kinematic configurations through their flexibility and lack of discrete joints. [7] One class of soft continuum robot is the “vine” robot. [8] Soft continuum robots offer unique properties that cannot be achieved using rigid linkage-based robotic bodies. [9] Soft continuum robots have been accepted as a promising category of biomedical robots, accredited to the robots’ inherent compliance that makes them safely interact with their surroundings. [10] Significance Magnetic soft continuum robots (MSCRs) capable of magnetic field–controllable steering offer great promise for the endovascular treatment of cardiovascular diseases. [11] This paper presents methods for placing length sensors on a soft continuum robot joint as well as a novel configuration estimation method that drastically minimizes configuration estimation error. [12] Soft continuum robot manipulators are structurally compliant devices that aim to take advantage of this characteristic to facilitate interaction with the surrounding environment. [13] Soft continuum robots are more and more used in various applications due to the multiple advantages offered by the properties of hyper-elastic soft materials, such as resilience, flexibility, etc. [14] Soft continuum robots require differential control of channel pressure across several modules to trace 3D trajectories at the tip. [15] In the field of robots, soft continuum robots have strong adaptability, and rigid continuum robots have large carrying capacity, but they all have some limitations. [16] A submillimeter-scale, soft continuum robot navigates through highly constrained environments by steering based on magnetic actuation. [17] Soft continuum robots provide high dexterity in constrained spaces, while guaranteeing a compliant interaction with the surrounding environment. [18] ABSTRACT The control of soft continuum robots is challenging owing to their mechanical elasticity and complex dynamics. [19] This article presents the study of soft continuum robots which can change their dynamic behavior thanks to a proper design of their damping properties. [20] Inspired by the physiological structure of the hand capable of realizing the continuous change of finger stiffness when grasping objects of different masses, a self-locking soft continuum robot with a large variable stiffness range based on particles jamming and fibre jamming is proposed in this paper to meet the requirement of it in practical application. [21] This paper introduces a systematical interval-based framework of inherent uncertainties and pose evaluation for a class of soft continuum robots driven by flexible shafts. [22] Soft continuum robots exhibit access and manipulation capabilities in constrained and cluttered environments not achievable by traditional robots. [23] Robot-assisted surgery is gaining popularity worldwide and there is increasing scientific interest to explore the potential of soft continuum robots for minimally invasive surgery. [24]제시된 작업은 자기 소프트 연속체 로봇의 시뮬레이션 및 설계에 유용할 수 있습니다. [1] 또한, 연성 연속체 로봇을 위한 보강 모듈로 자기유변학적 엘라스토머의 가능한 구현도 논의됩니다. [2] 소프트 연속체 로봇 팔의 구성을 제어하는 것은 그러한 로봇의 과잉 운동학으로 인해 어렵습니다. [3] 유연한 구조와 외력의 영향은 일반적으로 소프트 연속체 로봇의 복잡한 변형을 초래하여 로봇의 정확한 모델링 및 제어를 어렵게 만듭니다. [4] 대신, 인코딩 시퀀스의 개념을 간접적으로 활용하고 기계적 프로그래밍을 위한 백본 구조에 구현될 3D 인쇄 가능한 "기계적 라이브러리" 및 "내장된 기능"의 새로운 디자인을 기반으로 하는 새로운 소프트 연속체 로봇 제품군을 소개합니다. [5] 소프트 연속체 로봇은 높은 유연성과 안전한 상호 작용 능력으로 인해 구조화되지 않은 환경의 응용 분야에서 우수합니다. [6] 연성 연속체 로봇은 유연성과 이산 조인트 부족을 통해 달성 가능한 운동학적 구성의 범위를 확장함으로써 단단한 연결 기반 로봇에 비해 새로운 이점을 제공합니다. [7] 소프트 연속체 로봇의 한 클래스는 "덩굴" 로봇입니다. [8] 연성 연속체 로봇은 강체 연결 기반 로봇 몸체를 사용하여 얻을 수 없는 고유한 속성을 제공합니다. [9] 소프트 연속체 로봇은 로봇이 주변 환경과 안전하게 상호 작용할 수 있도록 하는 고유한 규정 준수를 인정받아 유망한 생물 의학 로봇 범주로 받아들여졌습니다. [10] 중요성 자기장 제어 가능한 조종이 가능한 자기 소프트 연속체 로봇(MSCR)은 심혈관 질환의 혈관내 치료에 큰 가능성을 제공합니다. [11] 이 논문에서는 부드러운 연속체 로봇 관절에 길이 센서를 배치하는 방법과 형상 추정 오류를 획기적으로 최소화하는 새로운 형상 추정 방법을 제시합니다. [12] 소프트 연속체 로봇 조작기는 주변 환경과의 상호 작용을 용이하게 하기 위해 이러한 특성을 활용하는 것을 목표로 하는 구조적으로 호환되는 장치입니다. [13] 연성 연속체 로봇은 탄력성, 유연성 등과 같은 초탄성 연질 재료의 특성이 제공하는 여러 이점으로 인해 다양한 응용 분야에서 점점 더 많이 사용됩니다. [14] 소프트 연속체 로봇은 팁에서 3D 궤적을 추적하기 위해 여러 모듈에서 채널 압력의 차등 제어가 필요합니다. [15] 로봇 분야에서 소프트 연속체 로봇은 적응력이 강하고 강성 연속체 로봇은 운반 능력이 크지만 모두 몇 가지 한계가 있습니다. [16] 밀리미터 이하 크기의 부드러운 연속체 로봇은 자기 작동을 기반으로 조향하여 매우 제한된 환경을 탐색합니다. [17] 소프트 연속체 로봇은 제한된 공간에서 높은 민첩성을 제공하는 동시에 주변 환경과의 유연한 상호 작용을 보장합니다. [18] 요약 소프트 연속체 로봇의 제어는 기계적 탄성과 복잡한 역학으로 인해 어렵습니다. [19] 이 기사에서는 댐핑 속성의 적절한 설계 덕분에 동적 동작을 변경할 수 있는 소프트 연속체 로봇에 대한 연구를 제공합니다. [20] 질량이 다른 물체를 잡을 때 손가락 강성의 연속적인 변화를 실현할 수 있는 손의 생리학적 구조에서 영감을 받아 본 논문에서는 입자 재밍 및 섬유 재밍에 기반한 가변 강성 범위가 큰 자동 잠금 소프트 연속체 로봇을 제안합니다. 실제 적용에서 요구 사항을 충족합니다. [21] 이 논문은 유연한 샤프트로 구동되는 소프트 연속체 로봇 클래스에 대한 고유한 불확실성과 포즈 평가의 체계적인 간격 기반 프레임워크를 소개합니다. [22] 소프트 연속체 로봇은 기존 로봇이 달성할 수 없는 제한적이고 복잡한 환경에서 액세스 및 조작 기능을 보여줍니다. [23] 로봇 보조 수술은 전 세계적으로 인기를 얻고 있으며 최소 침습 수술을 위한 소프트 연속체 로봇의 잠재력을 탐구하려는 과학적 관심이 증가하고 있습니다. [24]
soft continuum manipulator 소프트 연속체 조작기
This paper investigates the control problem for soft continuum manipulators that operate on a plane and that are subject to unknown disturbances. [1] However, obtaining precision motion at the distal end of a tendon-driven soft continuum manipulator while the robot traverses a tortuous or highly curved path remains a challenging task. [2] This was demonstrated for real-time dynamic modeling of a soft continuum manipulator in Tariverdi et al. [3] Soft continuum manipulators have the potential to replace traditional surgical catheters; offering greater dexterity with access to previously unfeasible locations for a wide range of interventions including neurological and cardiovascular. [4] This work investigates the position regulation in Cartesian space of a class of inextensible soft continuum manipulators with pneumatic actuation subject to model uncertainties and to unknown external disturbances that act on the tip. [5] Soft continuum manipulators have emerged as a growing subfield of continuum robotics, with promise for applications requiring high compliance, including certain medical procedures. [6] This paper introduces and validates a real-time dynamic predictive model based on a neural network approach for soft continuum manipulators. [7] Controlling soft continuum manipulator arms is difficult due to their infinite degrees of freedom, nonlinear material properties, and large deflections under loading. [8] Soft continuum manipulators are comprised of flexible materials in a serpentine shape. [9] Soft continuum manipulators offer levels of compliance and inherent safety that can render them a superior alternative to conventional rigid robots for a variety of tasks, such as medical interventions or human–robot interaction. [10] Soft continuum manipulators exhibit promising applications over traditional rigid manipulators because of their compliant bodies. [11] Over the past few years, soft continuum manipulators gained popularity in advanced robotic systems due to its compliance and ability to execute different complicated tasks in an unstructured environment that are not possible with hard manipulators. [12] In this paper, a novel $\mathcal{H}_{\infty}$ based Extended Kalman Filter (EKF) is proposed to estimate the states of a soft continuum manipulator and its performances are investigated. [13] The application of model based adaptive control to an underactuated system representative of a class of soft continuum manipulators is investigated. [14] For soft continuum manipulators, the widespread, constant curvature approach to modeling is inadequate for modeling some deformations that occur in practice, such as combined bending and twisting deformations. [15]이 논문은 평면에서 작동하고 알려지지 않은 교란을 받는 연성 연속체 조작기에 대한 제어 문제를 조사합니다. [1] 그러나 로봇이 구불구불하거나 고도로 구부러진 경로를 횡단하는 동안 힘줄 구동 소프트 연속체 조작기의 말단부에서 정밀한 동작을 얻는 것은 여전히 어려운 작업입니다. [2] 이것은 Tariverdi et al.에서 부드러운 연속체 조작기의 실시간 동적 모델링에 대해 입증되었습니다. [3] 연성 연속체 조작기는 기존의 외과용 카테터를 대체할 가능성이 있습니다. 신경과 및 심혈관을 포함한 광범위한 중재를 위해 이전에는 불가능했던 위치에 접근하여 더 큰 손재주를 제공합니다. [4] 이 작업은 모델 불확실성과 팁에 작용하는 알 수 없는 외부 교란에 영향을 받는 공압 작동이 있는 확장할 수 없는 연질 연속체 조작기 클래스의 데카르트 공간에서 위치 조절을 조사합니다. [5] 연성 연속체 조작기는 특정 의료 절차를 포함하여 높은 규정 준수가 필요한 응용 분야에 대한 약속과 함께 연속체 로봇의 성장하는 하위 분야로 부상했습니다. [6] 이 논문은 연성 연속체 조작기에 대한 신경망 접근 방식을 기반으로 하는 실시간 동적 예측 모델을 소개하고 검증합니다. [7] 부드러운 연속체 조작기 암을 제어하는 것은 무한한 자유도, 비선형 재료 속성 및 하중 시 큰 변형으로 인해 어렵습니다. [8] 부드러운 연속체 조작기는 구불구불한 모양의 유연한 재료로 구성됩니다. [9] 연성 연속체 조작기는 의료 개입 또는 인간-로봇 상호 작용과 같은 다양한 작업에 대해 기존 강성 로봇에 대한 우수한 대안이 될 수 있는 수준의 규정 준수 및 고유한 안전성을 제공합니다. [10] 연성 연속체 조작기는 유연한 몸체로 인해 기존 강성 조작기에 비해 유망한 응용 프로그램을 보여줍니다. [11] 지난 몇 년 동안 소프트 연속체 매니퓰레이터는 하드 매니퓰레이터로는 불가능한 비정형 환경에서 다양한 복잡한 작업을 실행할 수 있는 컴플라이언스와 능력으로 인해 고급 로봇 시스템에서 인기를 얻었습니다. [12] 본 논문에서는 연성 연속체 조작기의 상태를 추정하기 위해 새로운 $\mathcal{H}_{\infty}$ 기반 확장 칼만 필터(EKF)를 제안하고 그 성능을 조사한다. [13] 연성 연속체 조작기의 클래스를 대표하는 과소 작동 시스템에 대한 모델 기반 적응 제어의 적용이 조사됩니다. [14] 연성 연속체 조작기의 경우 모델링에 대한 광범위하고 일정한 곡률 접근 방식은 결합된 굽힘 및 비틀림 변형과 같이 실제로 발생하는 일부 변형을 모델링하는 데 적합하지 않습니다. [15]
soft continuum arm
Interest in soft continuum arms has increased as their inherent material elasticity enables safe and adaptive interactions with the environment. [1] Soft Continuum arms, such as trunk and tentacle robots, can be considered as the “dual” of traditional rigid-bodied robots in terms of manipulability, degrees of freedom, and compliance. [2] Drawing inspiration from foldable origami structures, this paper presents an engineering design process for fast making deployable modules of soft continuum arms. [3]부드러운 연속체 암에 대한 관심은 고유한 재료 탄성이 환경과의 안전하고 적응적인 상호 작용을 가능하게 하기 때문에 증가했습니다. [1] 몸통 및 촉수 로봇과 같은 Soft Continuum 암은 조작성, 자유도 및 규정 준수 측면에서 기존 강체 로봇의 "이중"으로 간주될 수 있습니다. [2] 접을 수 있는 종이접기 구조에서 영감을 얻은 이 백서는 부드러운 연속체 암의 전개 가능한 모듈을 빠르게 만들기 위한 엔지니어링 설계 프로세스를 제시합니다. [3]
soft continuum actuator
In this paper, we propose a new fabric-based soft continuum actuator with three chambers capable of helical twisting and simultaneous linear contraction as well as bending in multi-DOF. [1] We demonstrate that the proposed approach is able to model the kinematics of a soft continuum actuator in real time while being robust to sensor nonlinearities and drift. [2]이 논문에서 우리는 나선형 비틀림과 동시 선형 수축이 가능하고 다중 자유도에서 굽힘이 가능한 3개의 챔버가 있는 새로운 패브릭 기반 연질 연속체 액추에이터를 제안합니다. [1] 우리는 제안된 접근 방식이 센서 비선형성 및 드리프트에 강건하면서 실시간으로 소프트 연속체 액츄에이터의 운동학을 모델링할 수 있음을 보여줍니다. [2]