Barrier Lyapunov
배리어 랴푸노프

또한 개발된 제어 체계는 차단 루프 시스템의 모든 상태가 장벽 Lyapunov 기능을 구성하여 미리 정의된 압축 집합을 위반하지 않도록 보장합니다.

상태는 규정된 제약을 위반하지 않으며 폐루프 시스템의 모든 신호는 유한 시간으로 제한되며 추적 오류는 장벽 Lyapunov 함수 아래에서 유한 시간에 원하는 원점 이웃으로 수렴할 수 있음을 보여줍니다. 분수 전력 기반 가상 제어 신호.

비대칭 시변 장벽 Lyapunov 함수는 완전한 상태 제약 조건 만족을 보장하도록 설계되었습니다.

또한 비대칭 시변 장벽 Lyapunov 함수 클래스는 시변 출력 제약 조건의 위반을 방지하기 위해 구성됩니다.

저전력 및 더 높은 전력, 유한 시간 성능 기능 및 비선형 변환 기능을 동적 표면 제어 설계에 도입함으로써 기존의 장벽 Lyapunov 기능 기반 제어 방법에서 가상 컨트롤러에 실행 가능성 조건을 부과하지 않고 전체 상태 제한 컨트롤러가 설계되었습니다.

동적 표면 제어 설계의 프레임워크 내에서 장벽 Lyapunov 함수(BLF) 및 비선형 감쇠 항목을 통합하여 새롭고 강력한 구속 제어 접근 방식을 제안합니다.

비선형 사이버 물리 시스템(NCPS)의 상태 또는 출력 신호에 엄격한 제약이 있을 수 있으므로 사이버 공격에서 NCPS의 특정 출력 제약을 실현하기 위해 시변 비대칭 장벽 Lyapunov 함수를 제안합니다.

백스테핑 설계의 각 단계에서 새로운 tan 유형 시변 비대칭 장벽 Lyapunov 함수(TABLF)를 도입함으로써 가상 상태 추적 오류의 경계가 보장됩니다.

유한 시간 안정성 이론과 결합하여 $$\log $$ log -type barrier Lyapunov 함수는 미리 정의된 컴팩트 세트에서 PMSM의 각속도, 고정자 전류 및 기타 상태 변수를 제한하도록 구성됩니다.

설계된 컨트롤러의 유한 시간 안정성 해석을 개발하기 위해 장벽 Lyapunov 함수가 제안됩니다.

BLF(Barrier Lyapunov Function)의 구성과 전력 적분기를 추가하는 기술을 기반으로 비대칭 출력 제약 문제를 처리하는 데 사용할 수 있는 고정 시간 SOSM 컨트롤러가 개발되었습니다.

대수항을 포함하는 BLF(Brier Lyapunov function)는 비대칭 출력 제약을 보장하기 위해 구성되며 팔 시스템의 균일한 극한 경계와 안정성이 입증됩니다.

제안하는 제어기는 시스템의 정상 상태 성능뿐만 아니라 과도 성능도 보장할 수 있는 장벽 Lyapunov 함수 방법과 전력 적분기 추가 기술을 기반으로 개발되었습니다.

전력 적분기 기술(APIT)을 추가하여 구성된 공통 로그 유형 장벽 Lyapunov 함수(BLF)와 결합하는 체계적인 방식으로 상태 피드백 컨트롤러를 설계합니다.

기존의 장벽 Lyapunov 함수 방법을 도입하여 출력 제약 문제의 범주를 처리할 수 있습니다.

대칭 출력 제약 문제를 해결하기 위해 수정된 장벽 Lyapunov 함수가 제안되었습니다.

2차 비선형 다중 로봇 시스템 클래스에 대한 시간에 따라 변하는 출력 제약이 있는 리더-팔로워 합의 제어 문제를 해결하기 위해 통합 장벽 Lyapunov 함수를 적용하여 실행 가능성 조건을 제거하면서 제한된 출력 상태를 제약되지 않은 상태로 변환합니다. 전통적인 장벽 Lyapunov 기능에 존재합니다.

시변 출력 제약을 처리하기 위해 TBLF(tangent barrier Lyapunov function)가 적응형 유한 시간 컨트롤러 설계 프로세스에 적용됩니다.

첫째, 동적표면법을 기반으로 한 BLF(Brier Lyapunov function)를 사용하여 비행경로각(FPA), 피치각, 피치율이 항상 구속구간 내에 있도록 하고, "미분팽창 "는 전통적인 백스텝 방식을 피합니다.

비대칭 장벽 Lyapunov 기능을 사용하여 두 컨트롤러는 비행 경로 각도, 받음각 및 피치 각도 비율을 특정 범위 내로 유지할 수 있습니다.

이러한 문제를 해결하고 제어 시스템의 수렴 속도를 개선하기 위해 고려된 불확실한 비선형 시스템에 대해 시변 장벽 Lyapunov 함수(BLF) 기술을 통해 새로운 고정 시간 수렴 적응 퍼지 제어 방식을 제안합니다.

적응형 퍼지 제어의 경우, 미지의 비선형 함수를 설정하기 위해 퍼지 논리 시스템(FLS)이 채택되고, 미지의 요레이트를 얻기 위해 퍼지 상태 관찰자가 구성되며, 장벽 Lyapunov 기능은 추적 오류가 제한되도록 합니다.

그런 다음 빠른 비특이 터미널 슬라이딩 모드 표면을 도입하여 새로운 비대칭 장벽 기능을 기반으로 슬라이딩 모드 제어 법칙을 제안합니다. 여기서 새로운 비대칭 장벽을 통해 Lyapunov 함수를 사용하여 장애물 제한과 함께 유한 시간 안정성을 보장합니다.

장벽 Lyapunov 기능이 있는 슬라이딩 모드 제어(SMC)는 시스템의 출력을 현실적인 범위로 유지하면서 시스템 견고성을 보장하기 위해 구현됩니다.

고차 장벽 Lyapunov 함수와 보조 쌍곡선 탄젠트 함수는 각각 출력 제약과 입력 포화를 처리하기 위해 사용됩니다.

장벽 Lyapunov 함수와 쌍곡선 탄젠트 함수를 도입하여 규정된 성능으로 실용적인 유한 시간 안정성을 달성하기 위한 제어 방식을 제안하고 양자화 오류의 영향에 대한 새로운 보상을 구성합니다.

이 논문에서는 시간에 따라 변하는 전체 상태 제약 조건이 있는 불확실한 비선형 시스템에 대해 입력 포화 및 알 수 없는 제어 방향, 시간에 따라 변하는 비대칭 장벽 Lyapunov 함수, 보조 하위 시스템 및 Nussbaum 이득 기법을 사용합니다.

BLF(Brier Lyapunov Function) 기반 적응형 백스테핑 제어를 사용하여 제어 방향이 알려지지 않은 증강 시스템에 대해 Nussbaum 유형 적응형 컨트롤러를 구성합니다.

첫째, tan-type barrier Lyapunov 함수(BLF)의 속성을 사용하여 출력 추적 오류를 제한할 수 있습니다.

Nussbaum 유형 함수와 tan 유형 Barrier Lyapunov 함수를 기반으로 하는 새로운 적응형 퍼지 추적 컨트롤러는 시스템 출력 추적 오류가 점근적으로 0에 수렴하는 동시에 시스템 상태에 대한 제약 조건이 작동 중에 위반되지 않도록 보장하기 위해 제안됩니다.

이 논문은 데드존과 모델링되지 않은 동역학을 가진 전체 상태 제약된 확률론적 비선형 시스템의 클래스에 대한 Barrier Lyapunov 함수를 기반으로 하는 적응 제어 문제를 조사합니다.

제어 설계를 용이하게 하기 위해 장벽 Lyapunov 함수와 Nussbaum 이득 기법을 사용하여 각각 전체 상태 제약 문제와 알려지지 않은 제어 방향을 처리합니다.

그런 다음 RBF NN(Radial Basis Function Neural Network)과 BLF(Barrier Lyapunov Function)를 사용하여 "복잡성의 폭발" 문제를 피하기 위해 동적 표면 제어(DSC)를 사용하는 적절한 백스테핑 설계 절차가 제공됩니다.

적응형 백스테핑 설계 절차에서 장벽 Lyapunov 함수(BLF)는 진동을 억제하기 위해 수직 운동과 피치 운동을 제한하기 위해 채택됩니다.

명령 필터링 백스테핑 기술, 유한 시간 이론 및 BLF(Barrier Lyapunov Functions)를 통해 새로운 유한 시간 명령 필터링 백스테핑 접근 방식이 제공되어 추적 오류의 유한 시간 수렴을 보장합니다.

추적 오류의 유한 시간 수렴을 보장하기 위해 명령 필터링 백스테핑 기술, 유한 시간 이론 및 장벽 Lyapunov 함수를 사용하여 새로운 유한 시간 명령 필터링 백스테핑 접근 방식이 제공됩니다.

tan 유형 장벽 Lyapunov 함수(BLF)는 출력 제약 조건의 요구 사항을 처리하기 위해 채택되었습니다.

분수 차수 미적분학을 도입하여 제어 동작이 크게 향상되었으며 백스테핑 접근 방식에서 구현된 로그 유형 장벽 Lyapunov 함수에 의해 규정된 성능이 보장됩니다.

제약이 있는 하위 시스템의 경우, 시변 제약 위반이 발생하지 않도록 하기 위해 TVBLF(시변 장벽 Lyapunov 함수)가 사용됩니다.

이러한 문제를 해결하고 제어 시스템의 수렴 속도를 개선하기 위해 고려된 불확실한 비선형 시스템에 대해 시변 장벽 Lyapunov 함수(BLF) 기술을 통해 새로운 고정 시간 수렴 적응 퍼지 제어 방식을 제안합니다.

고정 시간 이론과 비대칭 장벽 Lyapunov 함수(ABLF) 도입을 통해 규정된 성능을 가진 전체 상태 제한 비선형 시스템의 고정 시간 제어 문제가 해결됩니다.

비선형성의 특징을 섬세하게 탐색하고 시그넘 함수의 능숙한 조작을 활용하여 새로운 분수형 비대칭 장벽 Lyapunov 함수와 독특한 non-smooth state 관찰자가 개발되었습니다.

전체 상태 제약 조건을 직접 처리하기 위해 iBLF(integral barrier Lyapunov functions)가 도입되었습니다.

상태 제약 조건 문제를 해결하기 위해 적분 Barrier Lyapunov 함수를 사용하여 상태 변수가 타당성 검사를 통해 규정된 제약 조건 내에 유지되도록 보장합니다.

시변 경계 내에 있는 모든 상태를 보장하기 위해 설계 프로세스에서 접선 장벽 Lyapunov 함수(BLF-Tan)가 선택됩니다.

컨트롤러 설계에서 규정된 성능 탄젠트 장벽 리아푸노프 함수(PP-TBLF)가 도입되어 규정된 추적 오류 성능 한계와 출력 제약 조건이 모두 위반되지 않도록 합니다.

새로운 장벽 Lyapunov-Krasivskii 함수는 제안된 방법의 안정성 분석에 사용됩니다.

새로운 장벽 Lyapunov 기능을 사용하여 제안된 제어 프로토콜은 폐쇄 루프 시스템의 모든 신호가 제한되고 합의 위치 추적 오류가 UUB(Uniformly 궁극적으로 제한됨)를 조정하여 임의로 줄일 수 있음을 보장할 수 있습니다. 제어 매개변수.

저전력 및 더 높은 전력, 유한 시간 성능 기능 및 비선형 변환 기능을 동적 표면 제어 설계에 도입함으로써 기존의 장벽 Lyapunov 기능 기반 제어 방법에서 가상 컨트롤러에 실행 가능성 조건을 부과하지 않고 전체 상태 제한 컨트롤러가 설계되었습니다.

기존의 BLF(Barrier Lyapunov Function) 방법과 달리 이 기사에서는 비선형 매핑을 도입하여 USV의 제약 모델을 상태 제약이 없는 비선형 시스템 클래스로 변환합니다.

새로운 장벽 Lyapunov 함수를 구성함으로써 출력 제약 문제가 잘 해결되었습니다.

새로운 장벽 Lyapunov 함수는 NN의 컴팩트 세트 조건을 보장하기 위해 구성됩니다.

또한, ETC(event-triggered control)는 컴퓨팅 공간에 큰 부담을 주기 때문에 각 단계에서 '복잡성의 폭발' 문제를 해결하기 위해 DSC(Dynamic Surface Control) 기법을 사용하고, 단순화된 장벽 Lyapunov 함수 (SBLF)는 규정된 경계 내에서 추적 오류를 제한하는 데 사용됩니다.

먼저, 규정된 성능 함수를 포함하는 새로운 단순화된 장벽 Lyapunov 함수가 제안됩니다.

고차 장벽 Lyapunov 기능(BLF) 및 보조 하위 시스템을 구성하여 상태 피드백 컨트롤러는 상태 및 입력 제약 조건 위반 없이 설계됩니다.

고차 장벽 Lyapunov 함수와 보조 쌍곡선 탄젠트 함수는 각각 출력 제약과 입력 포화를 처리하기 위해 사용됩니다.

nan

새로운 적응 제어 방식은 전력 적분기를 추가하는 기술과 다중 장벽 Lyapunov 기능 방법의 효과적인 결합을 활용하여 설정됩니다.